中国消息周刊记者：李明子发于2025.2.24总第1176期《中国消息周刊》杂志笔挺的公路上，四足呆板人“黑豹”正减速追逐后方奔驰的活动员。镜头从鸟瞰到平视，全方位记载下呆板人反超的进程，定格的一瞬，“黑豹”只留下一道玄色残影。这只往年1月才宣布的仿生四足呆板人是“黑豹”第二代，不到1秒便能从运动切换到冲刺状况，最快挪动速率可到达10米/秒，攻破了波士顿能源“野猫”(Wildcat)坚持了十余年的天下记录，只比博尔特慢了一点点。“速率是综合机能的表现。”浙江年夜学杭州国际科创核心人形呆板人翻新研讨院研讨员金永斌是“黑豹2.0”的重要研发担任人之一，他曾对媒体举例，这就犹如赛车之于汽车产业的开展，对百公里减速极限的冲破，实则反应了汽车电机机能、体系延时、构造强度跟轻量化计划等多方面要素。终极，新技巧经由过程低本钱形式实现平易近用化转移。四足呆板人，俗称呆板狗。间隔第一台踹不倒的四足呆板人——波士顿能源“年夜狗”(BigDog)问世，曾经从前二十年。呆板人在庞杂地貌的经由过程机能一直晋升，品质更轻、负载更重、速率更快，但始终无奈答复：走向利用范围化另有多远？“价钱跟利用场景是四足呆板人批量化利用的门槛。”英诺天使基金投资总监王建明对《中国消息周刊》说，跟着相干技巧一直冲破，海内外科技企业竞相摸索产物的高性价比与新市场，“作为具身智能最佳载体，腿足式呆板人在花费范畴的范围利用或者还差一个乔布斯”。国产呆板狗反超？怎样让呆板狗跑得更快？传统的做法是，应用更强盛的电机，造出更矮小的身材，但这条路在贸易化方面很难走通。呆板品质越年夜，能耗越高，本钱也就越高。新一代的呆板狗是否从计划思绪方面优化？奔驰速率最快呆板狗的记录仍然由波士顿能源坚持，其多年前宣布的宣扬视频中，呆板狗“猎豹”(Cheetah)在试验室中跑出了超13米/秒的速率。“猎豹”枢纽型的背部构造，使其能在奔驰进程中机动活动，更好地和谐团体姿势，从而进步步幅跟奔驰速率。但是，“猎豹”的高速是在不风载的跑步机上实现的，还需一台巨型近程电源为之供电，存在诸多范围。2013年，以“猎豹”为原型的“野猫”问世，能够在户外自在奔驰，但就义了必定的速率，只到达8.89米/秒。比波士顿能源“野猫”跑得更快的浙江年夜学“黑豹”，体态却更为玲珑，站破高度63厘米，体重38公斤，分辨只有“野猫”的约1/2跟1/4。“小身躯爆发年夜能量”，须要“研发团队对呆板人能源学体系更深刻的懂得”。以往呆板狗的计划是每条腿“单打独斗”，金永斌在一次报告中先容，“黑豹”起首是要实现“四条腿的协同”，团队充足应用惠更斯耦合摆道理，让呆板狗四足和谐成同一步态，构成一股协力告竣高速冲刺。高速活动对呆板人的构造跟材质强度提出了更高请求。当“黑豹”奔驰速率进步到6米/秒时，碰到了超速“小腿必定折断”的新挑衅。在客岁8月的一次试验中，“黑豹”还遭受了全部躯干崩溃的情形，碳纤维管前腿跟后腿完整崩开。“团队进修黑豹、跳鼠等天然植物在髋枢纽、膝枢纽、脚掌等活动构型上的特点，对呆板人高速活动进程中的强度、韧度、力度、限制、精度、密度、流利度等多方位停止晋升。”金永斌曾对媒体先容，团队研发了“仿跳鼠碳纤维小腿”，在分量仅晋升16%的价值下刚度晋升135%。为进一步下降高速奔驰机会器人打击霎时的空中感化力、增加活动能耗，团队将弹簧装置在“黑豹2.0”的膝枢纽作为缓冲器。同时，研发团队还模仿猎豹的利爪，给“黑豹2.0”定制了特别的“跑鞋”，使其抓地机能晋升200%，让呆板人的每一步都跑得又快又稳。浙江年夜学杭州国际科创核心人形呆板人翻新研讨院院长王宏涛曾对媒体先容，在研发“黑豹2.0”的进程中，团队实现了呆板人正向计划优化软件跟高功率密度电机驱动器等两年夜研发的推翻性冲破，为下一代产业四足呆板人奠基了基本。“经由过程软件与元器件联合，咱们仅破费三个月，就构成了原型样机，曾经可能媲美现在天下上开始进的四足呆板人。”“在腿足式呆板人技巧才能研发方面，海内机构曾经与海内科研团队处于并跑状况。”杭州云深处科技无限公司首席技巧官李超对《中国消息周刊》说，海内团队起步早，但海内呆板人工业开展速率快，得益于兴旺的制作业供给链，海内呆板人在研发节拍跟产物迭代方面显明更具上风。客岁11月，云深处宣布了全地形越野呆板人“山猫”。展现视频中，全新的四轮足呆板人从陡坡爬升直下，穿梭竹林，翻越巨石，兼具负载与拍摄功效，很快火出圈。紧接着，2024年12月尾，宇树科技展现了其最新推出的Unitree B2-W产业轮足呆板人。该呆板人不只能实现托马斯全旋、侧空翻、360°腾跃转体等高难度举措，还能在浅水中疾行、载重40公斤爬坡，乃至直接驮起一名成年女子前行。连马斯克也在交际平台上转发了B2-W的炫技视频。有网友留言，“国产四足呆板人反超了波士顿能源”。“至少在技巧展现层面是临时当先的。”王建明说，波士顿能源跟瑞士苏黎世的ANYbotics团队始终是被追逐的目的，它们有着深沉的技巧积聚。但国产四足呆板人经由多年迭代，在市场利用方面更进一步。王建明弥补，不消除海内科研团队在“憋年夜招”。“具身智能范畴的风趣之处正在于此，固然还不成熟，但连续有新的技巧出现，一直安慰全部行业向前开展。”“先活到被资源瞥见”客岁6月，“黑豹”的结合研发主体镜识科技刚建立一个月，便对外发布实现策略融资。这轮融资由上市企业凯尔达焊接呆板人股份无限公司独家投资，金额并未表露，实现融资后，凯尔达持有镜识科技19.8%的股份。王建明坦言，从前一年多的投资热在呆板人投资格史上实属常见。具身智能跟人形呆板人是客岁最炽热的赛道，有的人形呆板人公司一年融资两三轮，乃至对一些花费级呆板人公司的投资中，良多机构在第一轮都抢不出来。这波高潮由AI技巧提高跟特斯拉推出的人形呆板人所动员，进一步拓展到了四足呆板人范畴。“此前投资机构对海内硬科技的存眷度不高。”一位科技范畴投资人告知《中国消息周刊》，八九年前，他存眷呆板人赛道时，有的名目在第一轮投资前能够察看一年，阐明这个范畴多少乎不投资人在看。“各人都是先看海内有哪些新科技，而后在海内找相似标的，尤其对技巧壁垒高的赛道，绝对缺乏自力断定。”北京新鼎荣盛资源治理无限公司董事长、开创合资人张弛先容，基金投资周期个别3至5年，这对还处于试验室阶段的工业来说时光太短，来不迭工业化落地。企业上市之路艰巨，而风投资金不稳固的退出渠道，终极只能追一些红利快、市场断定的行业，不敢投早投小投科技，如斯一来，科技名目因缺乏资金而开展迟缓，又将堕入新一轮恶性轮回。“说究竟，要支撑科技翻新跟工业提高，就必需处理资金的资源化成绩。”早就预感到融资艰巨，原多够呆板人(Dogotix)开创人赵同阳结业后先开办了一家物联网公司。等该公司安稳运转后，他才让渡股份，拿着资金追梦，二次创业投入呆板人范畴。跨行创业的赵同阳为组建呆板人团队，曾在一家电子技巧论坛广发好汉帖。宇树科技开创人王兴兴事先刚硕士结业，也曾跟帖，但两人兴致偏向差别，终极分道扬镳。当时赵同阳心心念念的是做出双足呆板人。开端投入研发的赵同阳也很快发明，双足呆板人技巧难度更年夜、本钱更高，而与之技巧相通的四足呆板人能更快落地。赵同阳决议“曲线救国”，先做呆板狗。到2020年被小鹏汽车收购前，多够呆板狗曾经售出上百台。“先活到被资源瞥见。”前述科技范畴投资人表现，差别的投资情况，决议了海内科创企业必需“一边赢利养本人，一边搞研发”，尽快处理贸易化成绩，这也是与海内科创团队的显明差别之一。贸易化比技巧更难“让一家创业公司打造全新的贸易形式是很难的。”李超说，云深处在开办时就断定了要“依据场景开辟产物”。他坦言，事先的解题思绪是挑选曾经实现呆板人贸易化的行业，在此中找到轮式呆板人无奈满意，可被四足呆板狗弥补或替换的场景，在一串名单中，“巡检”怀才不遇。因为巡检范畴年夜多在山区、郊野等人迹罕至的处所，曾经在局部场景下实现了轮式呆板人替换人。但因为户本地形庞杂，轮式呆板人面临台阶、碎石、坑洼等路面情形每每一筹莫展，而腿足呆板人更为机动，还能将巡检拓展到更年夜范畴。2019岁尾，云深处与北方电网数字电网研讨院配合，实现了第一代呆板狗“绝影X10”在变电站的自立巡检。事先寰球具有智能感知才能的四足呆板人比比皆是，绝年夜少数海内的呆板狗只有基本的活动才能，还须要手动遥控操纵。要做到实在场景下的全场景笼罩巡检，呆板狗就必需无惧风雨、暴晒等恶劣气象，自若行走。为此，云深处约七成员工在广州驻地三个多月，逐个处理痛点成绩，针对呆板狗的活动才能、均衡性、资料等细节一直进级。2021年 6 月，云深处推出新增防水防尘等功效的“绝影X20”。“咱们开始实现了四足呆板狗外行业场景的落地。”李超说，停止现在，云深处已同包含国度电网、北方电网等在内的多家头部企业发展临时深度配合，在巡检跟消防这两个范畴的市占率曾经到达了85%跟90%以上。客岁12月，“绝影X30”出海新加坡，在电力地道停止巡检。比拟之下，海内学院派创业公司每每重技巧开展而鄙弃贸易化落地。波士顿能源也是在多少经易主后，才于2020年开端贸易化摸索。后来，波士顿能源的重要效劳工具是美国军方，并取得超万万美元的投资。其间，波士顿能源推出了申明年夜噪的四足呆板人“年夜狗”(BigDog)、“猎豹”(Cheetah)跟可自在腾跃扭转的“野猫”(Wildcat)等产物。但因为液压呆板人噪声过年夜，无奈在战役中应用，名目只能中断。2013岁尾，波士顿能源被谷歌以30亿美元收购，由此停止了与军方的条约。四年后，软银团体以不颁布价钱的方法，从谷歌手中拿到了波士顿能源的把持权。波士顿能源开创人雷伯特曾表现，无论是谷歌仍是软银，都为公司供给了充分的资金。但在2020年6月，波士顿能源仍是迈出了贸易化的主要一步，以7.45万美元的价钱出售呆板狗Spot Mini，折合国民币约50万元。在幻想场景中，Spot Mini可利用于警署、石油公司、机场建造工地，还能充任雪橇犬、牧羊犬。因为无奈实现贸易代价，波士顿能源只能迎来一次又一次被收购。2020岁尾再次被软银出卖时，其身价曾经缩水到9.21亿美元。古代汽车团体接办后，直至2021年6月才实现收购。据高工呆板人工业研讨所宣布的《2024年中国四足呆板人行业开展讲演》，从营收范围来看，盘踞寰球四足呆板人市场前三的企业分辨是宇树科技、波士顿能源跟云深处科技，这三家在2023年营收占比分辨是40.65%、12.67%跟11.11%。更亮眼的成就是，来自杭州的宇树科技还盘踞了2023年寰球四足呆板人69.75%的销量份额。作为呆板人技巧的顶尖公司，波士顿能源的落地窘境，也是摆在全部呆板人企业眼前的困难：怎样找场景，实现年夜范围落地？怎样成为下一个“年夜疆”？“起首要把价钱降到可接收范畴。”李超告知《中国消息周刊》，这块“拍门砖”决议了良多场景中的主体能否乐意应用。波士顿能源的呆板狗Spot Mini，售价约50万元国民币，其研发的人形呆板人Atlas售价更是超越200万美元。居高不下的价钱注定无奈在民众花费端翻开市场，而工业端用户对本钱与价钱的考量每每愈加感性。2013年，开端攻读研讨生的王兴兴对四足呆板人萌发兴致。为了把呆板人做好，他乃至把全体硬件都从新做了一遍。可能公费研收回低本钱的呆板狗，最要害的办法就是以电驱替换液驱。他带着自研的XDog参赛获奖后，在海内媒体跟呆板人圈火了一把，事先另有一位MIT(麻省理工学院)博士经由过程友人找到王兴兴，跟他要了对于XDog的硕士论文。2018 年 9 月，MIT仿活力器人试验室(Biomimetic Robotics Lab)连续开源了“迷你猎豹”(Cheetah Mini)的全部硬件跟软件，这是事先全天下奔驰速率最快的呆板人。而在此之前，由美国斯坦福年夜学人工智能试验室孵化的呆板人操纵体系(ROS)曾经开源多年。“这象征着上手做四足呆板狗的门槛变低了。”王建明说，以往呆板狗研发进程中，硬件组模跟把持体系是中心难点，外洋科研机构开源后，海内掀起了一波做呆板狗的高潮。但事件总有两面性，对那些投入研发多年但将来得及宣布制品的公司来说，无疑是一种袭击，“尽力多年全空费了”。赵同阳的多够呆板人便几乎“短命”。MIT开源后，他自研的呆板狗一会儿得到了竞争上风，团队也堕入失望。调剂心态后，赵同阳跟团队当真研讨了MIT的开源材料，发明仅靠公然文件做出的四足呆板人后果并不睬想，无奈直接造出好产物。“算出来是一个样子，做出来是另一个样子。”赵同阳跟团队敏捷对原无机器人停止了进级。多够自研的第一代呆板狗岂但能行走、腾跃、后空翻，还能像雪橇犬那样拉车载人。更要害的是，产物单价降到了1.8万元，不迭波士顿能源呆板狗非常之一。赵同阳告知《中国消息周刊》，本钱把持重要得益于珠三角完全的供给链跟强盛的出产制作才能。同时，呆板人全部的零部件、中心枢纽均为自立研发，能够直接经由过程工场出产制作，增加了旁边制品洽购的宏大投入。“产物有十分多档次。并不是有一个开源计划就能够的。”客岁底，在一场科技圈年夜会上，王兴兴公然表现，产物由产业计划、出产制作、零部件、牢靠性、种种认证、无线通讯等种种细节独特形成，能做出呆板人只阐明领有了基础的入场券，之后另有良多事件要做。类比到无人机范畴，行业开展热度连续了十多年。海内外无人机开源计划从五六年前连续公然，一个本科在校生从零开端着手做无人机，仅需多少个月时光。但时至本日，真正做生产等级无人机仍旧长短常年夜的挑衅。“在民众花费端，国产呆板狗曾经胜利制作了爽点，但还没处理范围化利用的痛点。对平易近用处景的摸索将成为四足呆板人公司接上去的重点偏向之一。”李超剖析，在浩繁需要出现确当下，除了下降售价，更主要的是找到呆板狗真正能处理的事实成绩，才干促进范围化利用。王兴兴也以为：“更主要的是发掘更年夜的市场，来发明更年夜的需要，从而推进全部行业开展。”他曾公然表现，本轮工业寒带动的人形呆板人开展效力曾经远超越去十多少年，实质是采取了呆板狗从前的技巧积聚，以及新的 AI 技巧，这也让一众四足呆板人企业在这波高潮中疾速推出了双足呆板人产物。“用人形呆板人讲故事、融资，用呆板狗先实现贸易化落地。”前述科技范畴投资人表现，将来一两年会看到更多四足呆板人的利用场景，比方，当无人体系搭建实现后，以在庞杂地形经由过程才能为中心的呆板狗将迎来新的开展机会。高工呆板人研讨所的讲演表现，2023年寰球四足呆板人市场销量约3.40万台，同比增加76.86%。估计到2030年寰球四足呆板人销量无望超56万台。只管现在四足呆板人技巧重要还在研发阶段跟特别场景试用中，但跟着技巧的一直成熟、本钱的下降以及利用场景的拓展，四足呆板人价钱将连续下行，市场范围总体将持续增加。事实订单比料想来得更快。往年在央视非遗晚会跟北京卫视春晚表态后，云深处的30多只呆板狗在春节前后全体被“借”走，连公司用作展现的老款呆板狗都被客户盯上，在德清工场出产线上的“狗”也都曾经有了主人。要答复呆板狗在一样平常生涯中究竟能做什么，须要产物蠢才来给出界说，王建明流露，呆板人赛道内的投资重点也在疾速改变，比拟于从前更重视技巧才能，“有市场sense跟产物sense”的开创人的名目在近期更受存眷。业内广泛以为，间隔人形呆板人年夜范围进入家庭还须要五到十年，而呆板狗的落地会更早。“AI驱动下的呆板人智能化程度一直晋升，四足呆板人的‘iPhone时辰’不会等太久。”李超说。《中国消息周刊》2025年第6期 【义务编纂：刘洪庆】